macOS (来源)

系统要求

我们目前支持 macOS Mojave (10.14)。

安装先决条件

您需要安装以下内容来构建 ROS 2：

  1. Xcode

    xcode-select --install
# This command will not succeed if you have not installed Xcode.app
sudo xcode-select --switch /Applications/Xcode.app/Contents/Developer
# If you installed Xcode.app manually, you need to either open it or run:
sudo xcodebuild -license
# To accept the Xcode.app license

  2. brew (needed to install more stuff; you probably already have this):

    • 按照 http://brew.sh/ 上的安装说明进行操作

    • Optional: 通过运行以下命令检查“brew”是否适合您的系统配置：

      brew doctor

      修复其发现的任何问题。

  3. 使用“brew”安装更多东西：

    brew install asio assimp bison bullet cmake console_bridge cppcheck \
  cunit eigen freetype graphviz opencv openssl orocos-kdl pcre poco \
  pyqt@5 python qt@5 sip spdlog osrf/simulation/tinyxml1 tinyxml2

  4. 设置一些环境变量：

    # Add the openssl dir for DDS-Security
# if you are using BASH, then replace '.zshrc' with '.bashrc'
echo "export OPENSSL_ROOT_DIR=$(brew --prefix openssl)" >> ~/.zshrc

# Add the Qt directory to the PATH and CMAKE_PREFIX_PATH
export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:$(brew --prefix qt@5)
export PATH=$PATH:$(brew --prefix qt@5)/bin

  5. 使用“python3 -m pip”（仅“pip”可以安装 Python3 或 Python2）来安装更多东西：

    python3 -m pip install --upgrade pip

python3 -m pip install -U \
  --config-settings="--global-option=build_ext" \
  --config-settings="--global-option=-I$(brew --prefix graphviz)/include/" \
  --config-settings="--global-option=-L$(brew --prefix graphviz)/lib/" \
  argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage \
  cryptography empy flake8 flake8-blind-except==0.1.1 flake8-builtins \
  flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated \
  flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes \
  importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib mock mypy==0.931 netifaces \
  nose pep8 psutil pydocstyle pydot pygraphviz pyparsing==2.4.7 \
  pytest-mock rosdep rosdistro setuptools==59.6.0 vcstool

    请确保 $PATH 环境变量包含二进制文件的安装位置 ($(brew --prefix)/bin)

    #. 可选：如果您想要构建 ROS 1<->2 桥接，则还必须安装 ROS 1：

    当您到达调用 rosinstall_generator 来获取源代码的步骤时，这里有一个替代调用，它只引入生成有用桥接所需的最少内容：

    rosinstall_generator catkin common_msgs roscpp rosmsg --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall
wstool init -j8 src kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall

    否则，只需按照正常说明进行操作，然后在继续构建 ROS 2 之前获取生成的“install_isolated/setup.bash”。

禁用系统完整性保护 (SIP)

macOS/OS X 版本 >=10.11 默认启用系统完整性保护。 为了使 SIP 不会阻止进程继承动态链接器环境变量（例如“DYLD_LIBRARY_PATH”），您需要按照以下说明禁用它 <https://developer.apple.com/library/content/documentation/Security/Conceptual/System_Integrity_Protection_Guide/ConfiguringSystemIntegrityProtection/ConfiguringSystemIntegrityProtection.html>`__。

获取 ROS 2 代码

创建一个工作区并克隆所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_rolling/src
cd ~/ros2_rolling
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/rolling/ros2.repos src

安装其他 DDS 供应商（可选）

如果您想使用除默认供应商之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，您可以在 此处 找到说明。

构建 ROS 2 代码

运行 colcon 工具来构建所有内容（有关使用 colcon 的更多信息，请参阅 本教程）：

cd ~/ros2_rolling/
colcon build --symlink-install --packages-skip-by-dep python_qt_binding

注意：由于 SIP、Qt@5 和 PyQt5 存在未解决的问题，我们需要禁用“python_qt_binding”才能成功构建。 问题解决后，它将被删除，请参阅：https://github.com/ros-visualization/python_qt_binding/issues/103

环境设置

获取 ROS 2 设置文件：

. ~/ros2_rolling/install/setup.zsh

这将自动为支持的任何 DDS 供应商设置环境。

尝试一些示例

在一个终端中，按照上述说明设置 ROS 2 环境，然后运行 ​​C++“talker”：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python“监听器”：

ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 talker 说它正在 Publishing 消息，并且 listener 说 I heard 这些消息。 这验证了 C++ 和 Python API 均正常工作。 万岁！

安装后的后续步骤

继续使用 tutorials and demos 来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

使用 ROS 1 桥

ROS 1 桥可以将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。有关如何构建和使用 ROS 1 桥，请参阅专用的 documentation。

附加 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是“Fast DDS”，但中间件（RMW）可以在运行时替换。 有关如何使用多个 RMW，请参阅 guide。

保持最新状态

请参阅 维护源签出 以定期刷新您的源安装。

故障排除

故障排除技术可在 此处 找到。

卸载

  1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，则“卸载”可能只是打开一个新终端而不是获取工作区的 setup 文件。

这样，您的环境将表现得好像系统上没有安装 Rolling。

  1. 如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作区目录：

    rm -rf ~/ros2_rolling