只读队列集成

在本节中，我们将介绍用于集成只读类别的移动机器人队列的原型 API。这意味着我们假设移动机器人队列管理器仅允许 RMF 查看其机器人所在位置和它们打算去往何处的更新，但它不提供对机器人去往何处或如何移动的任何控制。这种类型的适配器主要针对在 RMF 之前开发的旧系统，并且没有预料到第三方能够指挥机器人的可能性。

队列驱动程序 API

队列驱动程序 API 是在 RMF 研究项目早期阶段开发的实验性 API。在正式支持的 C++ API 出现以取代它之前，它仍可用于只读队列适配器实现。

Fleet Driver API 使用来自 rmf_fleet_msgs 包的 ROS 2 消息。要使用此 API，您需要编写一个 ROS 2 应用程序（使用 rclcpp 或 rclpy），我们将其称为 Fleet Driver。Fleet Driver 的工作是将 rmf_fleet_msgs/FleetState 消息传输到 fleet_states 主题。

FleetState 消息内是 name 字段。请务必填写正确的舰队状态名称。还有一组 rmf_fleet_msgs/RobotState 消息。要将只读队列与 RMF 集成，RobotState 消息的最重要字段是：

  • name - The name of the robot whose state is being specified.
  • location - The current location of the robot.
  • path - The sequence of locations that the robot will be traveling through.

在 rmf_fleet_msgs/Location 消息中，t 字段（代表时间）通常被只读车队适配器忽略。我们假设您的车队驱动程序进行时间预测过于繁琐，因此我们让只读车队适配器根据车辆的特性为您进行预测。

配置只读队列适配器

对于原型只读集成，需要启动两个应用程序：

  1. 上面提到的 Fleet Driver，您专门为舰队的自定义 API 编写
  2. read_only 舰队适配器，必须通过 ROS 2 启动

要启动舰队适配器，您需要使用 ros2 launch 并包含 rmf_fleet_adapter/fleet_adapter.launch.xml 文件，其中填写了所需的参数。使用 ros2 launch 的 XML 前端的示例可在 rmf_demos 中找到，复制如下：

<?xml version='1.0' ?>

<launch>

  <arg name="fleet_name" default="caddy" description="Name of this fleet of caddy robots"/>

  <group>
    <include file="$(find-pkg-share rmf_fleet_adapter)/fleet_adapter.launch.xml">

      <!-- The name and control type of the fleet -->
      <arg name="fleet_name" value="$(var fleet_name)"/>
      <arg name="control_type" value="read_only"/>

      <!-- The nominal linear and angular velocity of the caddy -->
      <arg name="linear_velocity" value="1.0"/>
      <arg name="angular_velocity" value="0.6"/>

      <!-- The nominal linear and angular acceleration of the caddy -->
      <arg name="linear_acceleration" value="0.7"/>
      <arg name="angular_acceleration" value="1.5"/>

      <!-- The radius of the circular footprint of the caddy -->
      <arg name="footprint_radius" value="1.5"/>
      <!-- Other robots are not allowed within this radius -->
      <arg name="vicinity_radius" value="5.0"/>

      <arg name="delay_threshold" value="1.0"/>

    </include>
  </group>

关键参数包括：

  • fleet_name：必须与 Fleet Driver 赋予其 FleetState 消息的 name 值匹配。
  • control_type：必须为 "read_only"。
  • linear_velocity、angular_velocity、linear_acceleration 和 angular_acceleration：这些是车辆运动学特性的估计值。为了有效调度，最好高估这些值而不是低估它们，因此最好将这些参数视为值的上限。
  • footprint_radius：车辆占据的物理空间半径。这应该覆盖物理足迹的最大范围。
  • vicinity_radius：机器人周围的半径，其他机器人禁止进入。假设另一个机器人进入此半径将干扰此机器人的运行能力。

当启动文件和 Fleet Driver 应用程序都准备就绪时，您可以并排启动它们，这样只读车队适配器的集成就完成了。