支持 RMF 中的新任务

随着 RMF Task V2, 用户现在可以根据自己的特定需求构建自定义任务。可以根据用户的偏好将不同的机器人任务组合或顺序分派给指定的机器人或最佳可用机器人队列。

新的灵活任务系统引入了阶段的概念。任务是生成阶段的对象。换句话说，任务通常由一系列或多个阶段组合作为其构建块组成。例如，送货任务需要机器人完成以下步骤：

  1. 从当前航点移动到上车地点
  2. 拾取货物
  3. 从上车地点移动到下车地点
  4. 放下货物
  5. 返回初始航点

每个步骤都可以视为一个阶段。用户可以使用以下公共 API 阶段来构建自己的任务：

定义并列出了其他阶段描述，包括支持公共 API 阶段的描述 here. 它们对于构建您自己的自定义任务很有用。

某些任务可能需要上面未提及的特定阶段。例如，如果送货任务涉及机器人从第一层移动到第二层，则需要“RequestLift”阶段。此类阶段由 RMF 内部使用，并在必要时自动添加到任务中，因此用户在创建自定义任务时无需担心它们。

构建自定义任务

用户可以通过发布 ApiRequest 消息来构建和发送自己的任务。您需要根据组成任务的阶段类型以及任务是针对特定机器人还是最佳可用队列来填写 request_id 和 json_msg 字段。您可以按照以下步骤构建自己的任务：

  1. 创建一个 ApiRequest 发布者，通过 /task_api_requests 主题发送任务请求。
  2. 在 request_id 字段中填写一个唯一的字符串 ID，该 ID 可用于识别任务。
  3. 对于 json_msg 字段，
    • Use the robot_task_request schema and fill in the JSON payload type with "robot_task_request" to send a task request to a specific robot
    • Use the dispatch_task_request schema and fill in the JSON payload type with "dispatch_task_request" to send a task request to the best available fleet
    • The request fields for these objects follow the task_request schema
  4. 使用所需信息填充对象字段。
    • The category and description fields under the task_request schema take in the string name of the task and the task description respectively. The JSON schema for these descriptions can be found here. There are currently four task descriptions available:
      • Clean: create your own clean task, requires the Clean phase description
      • Compose: create your own custom task that may comprise of a sequence of phases, requires descriptions for the relevant phases
      • Delivery: create your own delivery task, requires the PickUp and DropOff phase descriptions
      • Patrol: create your own patrol task, requires the Place description to indicate where you would like your robot to go to
  5. 发布ApiRequest！

Examples of JSON Task Requests

For a Clean dispatch_task_request:

{
  "type": "dispatch_task_request",
  "request": {
    "unix_millis_earliest_start_time": start_time,
    "category": "clean",
    "description": {
      "zone": "clean_lobby"
    }
  }
}

对于 Compose robot_task_request，它命令特定机器人前往某个地方，然后执行 teleop 操作：

{
  "type": "robot_task_request",
  "robot": "tinyRobot1",
  "fleet": "tinyRobot",
  "request": {
    "category": "compose",
    "description": {
      "category": "teleop",
      "phases": [
        {"activity": {
          "category": "sequence",
          "description": {
            "activities": [
              {"category": "go_to_place",
               "description": "coe"
              },
              {"category": "perform_action",
                "description": {"category": "teleop", "description": "coe"}
              }
            ]
          }
        }}
      ]
    }
  }
}

For a Delivery dispatch_task_request:

{
  "type": "dispatch_task_request",
  "request": {
    "category": "delivery",
    "description": {
      "pickup": {
        "place": "pantry",
        "handler": "coke_dispenser",
        "payload": [
          {"sku": "coke",
           "quantity": 1}
        ]
      },
      "dropoff": {
        "place": "hardware_2",
        "handler": "coke_ingestor",
        "payload": [
          {"sku": "coke",
           "quantity": 1}
        ]
      }
    }
  }
}

For a Patrol robot_task_request:

{
  "type": "robot_task_request",
  "robot": "tinyRobot1",
  "fleet": "tinyRobot",
  "request": {
    "category": "patrol",
    "description": {
      "places": ["pantry", "lounge"],
      "rounds": 2
    }
  }
}

一些组合任务请求的示例可以在这里中找到作为参考。它们可以与rmf_demos一起使用。您可以根据自己的应用程序随意修改这些文件。

任务管理控制

您可以通过向 RMF 发送请求来取消任务或跳过阶段，从而对任务进行额外的控制。此类请求的完整 JSON 架构列表定义在 此处。