ROS学习指南5-编译ROS程序包
ROS学习指南4-编译ROS程序包
Description: 本教程介绍ROS程序包的编译方法
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 理解 ROS节点
针对ROSBUILD方式
目录
1.Building Packages
1.1 使用rosmake
1.2 rosmake 多个ROS package
2.Review
Building Packages
一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以编译刚刚创建的package了。
使用rosmake
rosmake是跟make 类似的小工具, 但它会针对ROS做一些相应的处理。当你执行rosmakebeginner_tutorials命令, 编译beginner_tutorials package,并按照正确的顺序链接所依赖的package。
因为我们在创建的ROS package的时候加入了对 rospy, roscpp, 和std_msgs 的依赖，所以这些package(以及它们的依赖项,等等，如此反复) 都将会被rosmake所编译。
使用方法:
rosmake [package]
执行:
$ rosmake beginner_tutorials
这条指令的执行需要一些时间。在这期间，你会看到如下的信息输出：
[ rosmake ] No package specified. Building ['beginner_tutorials'] [ rosmake ] Logging to directory [ rosmake ] /home/dbking/.ros/rosmake_output-2009-09-22-03-17-14 [ rosmake ] [ 0 of 18 Completed ] [rosmake-0] >>> genmsg_cpp >>> [ make ] [rosmake-0] <<< genmsg_cpp <<< [PASS] [ 0.39 seconds ] [ rosmake ] [ 1 of 18 Completed ] ... ... ... [ rosmake ] [ 17 of 18 Completed ] [rosmake-0] >>> beginner_tutorials >>> [ make ] [rosmake-0] <<< beginner_tutorials <<< [PASS] [ 0.79 seconds ]
在Fuerte版本, 依赖项被大规模精简，所以几乎会马上输出：
[ rosmake ] rosmake starting... [ rosmake ] Packages requested are: ['beginner_tutorials'] [ rosmake ] Logging to directory /home/alex/.ros/rosmake/rosmake_output-20120603-082414 [ rosmake ] Expanded args ['beginner_tutorials'] to: ['beginner_tutorials'] [rosmake-0] Starting >>> std_msgs [ make ] [rosmake-1] Starting >>> roslang [ make ] [rosmake-0] Finished <<< std_msgs ROS_NOBUILD in package std_msgs No Makefile in package std_msgs [rosmake-1] Finished <<< roslang ROS_NOBUILD in package roslang No Makefile in package roslang [rosmake-1] Starting >>> rospy [ make ] [rosmake-2] Starting >>> roscpp [ make ] [rosmake-1] Finished <<< rospy ROS_NOBUILD in package rospy No Makefile in package rospy [rosmake-2] Finished <<< roscpp ROS_NOBUILD in package roscpp No Makefile in package roscpp [rosmake-2] Starting >>> beginner_tutorials [ make ] [rosmake-2] Finished <<< beginner_tutorials [PASS] [ 1.14 seconds ] [ rosmake ] Results: [ rosmake ] Built 5 packages with 0 failures. [ rosmake ] Summary output to directory [ rosmake ] /home/alex/.ros/rosmake/rosmake_output-20120603-082414
rosmake 多个ROS package
同样，我们可以利用 rosmake同时编译多个package。
使用方法:
rosmake [package1] [package2] [package3]
Review
下面，复习一下刚刚使用过的指令：
1.rosdep = ros+dep(endencies) : 安装package所需系统依赖项的小工具
2.rosmake = ros+make : 编译 ROS package
针对CATKIN方式
目录
1.编译程序包
2.使用 catkin_make
3.开始编译你的程序包
编译程序包
一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。
注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。
记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash
使用 catkin_make
catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。
使用方法:
# 在catkin工作空间下 $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
CMake标准工作流程主要可以分为以下几个步骤： 注意: 如果你运行以下命令是无效的，因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。
# 在一个CMake项目里 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ make install # (可选)
每个CMake工程在编译时都会执行这个操作过程。相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译，工作流程如下：
# In a catkin workspace $ catkin_make $ catkin_make install # (可选)
上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。想更深入了解请参考REP128。
如果你的源代码不在默认工作空间中（~/catkin_ws/src),比如说存放在了my_src中，那么你可以这样来使用catkin_make:
注意: 运行以下命令时无效的，因为my_src不存在。
# In a catkin workspace $ catkin_make --source my_src $ catkin_make install --source my_src # (optionally)
对于catkin_make更高级的使用方法，请参考catkin/commands/catkin_make
开始编译你的程序包
对于正要马上编译自己代码的读者，请同时看一下后面的(C++)/(Python)教程，因为你可能需要修改CMakeLists.txt文件。
按照之前的创建一个ROS程序包教程，你应该已经创建好了一个catkin 工作空间 和一个名为beginner_tutorials的catkin 程序包。现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹：
$ cd ~/catkin_ws/ $ ls src
beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@
你可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹，这就是你在之前的 catkin_create_pkg教程里创建的。现在我们可以使用catkin_make来编译它了:
$ catkin_make
你可以看到很多cmake 和 make 输出的信息：
Base path: /home/user/catkin_ws Source space: /home/user/catkin_ws/src Build space: /home/user/catkin_ws/build Devel space: /home/user/catkin_ws/devel Install space: /home/user/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build" #### -- The C compiler identification is GNU 4.2.1 -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0 -- Checking whether C compiler has -isysroot -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc -- Found gtest: gtests will be built -- catkin 0.5.51 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- ~~ traversing packages in topological order: -- ~~ - beginner_tutorials -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials) -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build #### #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build" ####
catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。更多关于空间的信息，请参考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了，使用ls查看:
$ lsbuild devel src
build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。
现在我们已成功编译了一个ROS程序包，接下来我们将介绍ROS节点.