Integration

本章介绍了将硬件与 RMF 集成的要求和基本步骤。这些包括 移动机器人、门、电梯 和 工作单元。 在每个部分中，我们将介绍如何构建和使用必要的 ROS 2 包和接口，以及可能发生此类交互的场景。

RMF 使用 ROS 2 消息和主题接口在整个 RMF 系统中的不同组件之间进行通信。 在大多数情况下，我们使用称为适配器的组件来桥接硬件特定接口和 RMF 的通用接口。 本章将讨论如何为不同类型的硬件组件开发 RMF 适配器。