与 RMF 集成的路线图数据要求

动机

RMF 使用机器人路线图来预测环境中工作的机器人的导航路径。RMF 为环境中所有活动的机器人生成路径预测，可用于主动避免各种机器人路径计划之间的冲突。这在 RMF 中通常被称为“交通管理”。除了交通管理之外，RMF 还可以帮助实现建筑物/机器人操作人员的多车队可视化，改善资源（例如电梯和走廊）的调度，减少机器人死锁等等。

大型建筑物中的机器人路线图很复杂，可能会随着客户要求和建筑物翻新而随着时间的推移而变化。因此，当脚本可以自动导入机器人路线图并在将来进行更改后重新导入它们时，RMF 的效果最佳。

所需的最少地图信息

• list of waypoints or nodes
  • name of waypoint
  • level name (B1, L1, L2, etc.)
  • (x, y) location in meters within the level
  • any special properties or flags, such as:
    • is this a dropoff/pickup parking point?
    • is this a charger?
    • is this a safe parking spot during an emergency alarm?
• list of edges or "travel lanes" between nodes
  • (start, end) waypoint names
  • two-way or one-way traffic?
    • if one-way, identify direction of travel
  • any other information, such as speed limit along this segment

格式要求

我们可以编写导入脚本来处理几乎任何包含所需信息的“开放”文件格式。这包括（按优先顺序）：

• YAML
• XML
• plain text (space or comma-separated ASCII, etc.)
• DXF
• DWG
• SVG

请注意，如果地图数据以文本形式提供，则屏幕截图有助于“检查”坐标系和与建筑特征的对齐。

交通编辑器

如果机器人路线图尚不存在，则可以使用 交通编辑器工具 来帮助创建路线图。交通编辑器工具还将以 RMF 友好格式导出路线图。