ROS安装指南教程,在Ubuntu中安装ROS Indigo
我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包,直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效,这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。
目录
在Ubuntu中安装ROS Indigo
1.安装
配置 Ubuntu 软件仓库
添加 sources.list
添加 keys
安装
初始化 rosdep
环境设置
安装 rosinstall
Build farm 状态
1.安装
1.1 配置 Ubuntu 软件仓库
配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。
1.2 添加 sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
注:强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源,这样能够大大提高安装下载速度。点击更多镜像
1.3 添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
1.4 安装
首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:
sudo apt-get update
如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题,你可能还得安装一些其它系统依赖。/!\ 如果你使用的是ubuntu 14.04,请不要安装以下软件,否则会导致你的X server无法正常工作: sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic /!\ 如果你使用的是ubuntu 14.04,请不要安装以上软件,否则会导致你的X server无法正常工作 或者尝试 只 安装下面这个工具来修复依赖问题: sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic 关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问 或者这个 launchpad 问题
ROS中有很多各种函数库和工具,我们桌面完整版安装:(推荐) 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2,如果你需要升级到Gazebo 3,请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full要查找可用软件包,请运行:
apt-cache search ros-indigo
1.5 初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init rosdep update
1.6 环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量,你可以执行命令:
source /opt/ros/indigo/setup.bash
1.7 安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具,请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall
1.8 Build farm 状态
你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看各种独立软件包的编译状态。