时间参数化

运动规划器通常仅生成“路径”，即没有与路径相关的时间信息。 MoveIt 包括几个 轨迹处理 算法，这些算法可以在这些路径上工作并生成经过适当时间参数化的轨迹，考虑到对各个关节施加的最大速度和加速度限制。 这些限制是从为每个机器人指定的特殊 joint_limits.yaml 配置文件中读取的。 配置文件是可选的，它会覆盖来自 URDF 的任何速度或加速度限制。 截至 2023 年 1 月，推荐的算法是：cpp_api:TimeOptimalTrajectoryGeneration (TOTG)。 此算法的一个警告是机器人必须在静止时开始和结束。 默认情况下，TOTG 时间步长为 0.1 秒。