如何在 Ubuntu 中设置 MoveIt 2 Docker 容器

本指南将介绍如何快速设置带有 MoveIt 2 依赖项的 Docker 容器。 它包含一个 docker-compose 配置文件，可让您快速启动并运行 MoveIt！ 本指南适用于希望拥有一个单独的环境来快速启动和运行 MoveIt 而无需进行大量配置的人。在本指南中，我们将设置 ROS2 Rolling 环境。

学习目标

• 如何使用``docker compose``运行MoveIt 2 Docker容器和教程

要求

• Ubuntu 20.04 or 22.04

• Docker Installation for Ubuntu

• Nvidia drivers for Docker

• docker compose (if not already installed via Docker Desktop)

步骤

1. 安装 Docker 和 docker compose（链接可在要求部分找到），并确保遵循 Linux Post Install 说明。如果您未完成这些附加步骤，则需要在所有 docker 命令前面加上 sudo。

2. 打开终端会话并下载 docker-compose.yml

wget https://raw.githubusercontent.com/moveit/moveit2_tutorials/main/.docker/docker-compose.yml

3. 启动容器（如果使用 compose V1，则可能需要使用连字符连接“docker-compose”）

DOCKER_IMAGE=rolling-tutorial docker compose run –rm –name moveit2_container gpu

您可以将“rolling-tutorial”替换为其他标记图像，例如“humble-tutorial”。同样，如果您不想使用 Nvidia GPU 驱动程序运行，则可以将“gpu”替换为“cpu”，并且可以通过替换“moveit2_container”来更改容器的名称。 --rm 参数将在你停止（或退出）容器时删除容器，否则你可以将修改后的容器保留在磁盘上并使用 docker start moveit2_container 启动它

4. 你现在应该在 Docker 容器内，在工作区目录中，完成 Planning Around Objects 和 Pick and Place with MoveIt Task Constructor 教程。继续尝试其中一个启动命令，例如“ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py​​”

如果您希望通过另一个终端进入容器，请使用：

docker exec -it moveit2_container /bin/bash

进一步阅读

• 有关 MoveIt 的 Docker 最佳实践的更多信息，

请参阅 PickNik 的 Vatan Aksoy Tezer 和 Brennard Pierce 的“这篇博文 <https://picknik.ai/ros/robotics/docker/2021/07/20/Vatan-Aksoy-Tezer-Docker.html>”_

。

• 在“rolling”和“humble”的 MoveIt 2 Docker 镜像“此处<https://hub.docker.com/r/moveit/moveit2/tags>”__ 上构建了“rolling”和“humble”的标记图像。

• 您可以在此处“https://hub.docker.com/r/moveit/moveit2/tags>”__ 找到更多 MoveIt 2 Docker 容器的标记图像。

标记图像与 ROS2 版本发布一致。容器的 release 版本提供了一个通过二进制文件安装 MoveIt 2 的环境。 Docker 镜像的 source 版本将从源代码构建 MoveIt 2。 您可以通过将 DOCKER_IMAGE 环境变量替换为来自上述链接的标签名称（如 rolling-source）来使用这些镜像中的任何一个，但您必须改用 此 docker-compose.yml <https://raw.githubusercontent.com/moveit/moveit2_tutorials/main/_scripts/docker-compose.yml>`_（只需将其复制到其他位置并在那里运行您的 ``docker compose 命令）。