入门

在这里，我们将设置您的环境以便最好地运行教程。 这将创建一个 colcon 工作区，下载所有最新的 MoveIt 源代码，并从源代码构建所有内容，以确保您拥有最新的修复和改进。

构建 MoveIt 的所有源代码可能需要 20-30 分钟，具体取决于计算机的 CPU 速度和可用 RAM。 如果您的系统性能较差，或者通常只是想更快地开始使用，请查看我们的 Docker 指南。

安装 ROS 2 和 colcon

MoveIt 2 目前支持多个版本的 ROS。 安装您喜欢的任何版本。 我们主要支持安装 ROS 的 Ubuntu 22.04，但其他方法和平台也可能会适用，只需对下面列出的说明进行微小更改即可。 如果您刚刚开始，我们建议您在 Ubuntu 22.04 上使用最新稳定版本的 ROS（Iron），以获得最无缝的体验。

在学习 ROS 2 安装教程时，很容易遗漏某些步骤。 如果您在接下来的几个步骤中遇到错误，那么一个好的开始就是返回并确保您已正确安装 ROS 2。 用户经常忘记的是获取 ROS 2 安装本身的源代码。 请注意获取您安装的 ROS 版本。:

源代码 /opt/ros/iron/setup.bash

安装`rosdep <http://wiki.ros.org/rosdep>`_以安装系统依赖项：:

sudo apt install python3-rosdep

安装 ROS 2 后，请确保您拥有最新的软件包：:

sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

使用 mixin 安装 Colcon ROS 2 构建系统：:

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

安装 vcstool :

sudo apt install python3-vcstool

创建 Colcon 工作区并下载教程

对于教程，您需要有一个 colcon 工作区设置。:

mkdir -p ~/ws_moveit/src

下载 MoveIt 和教程的源代码

移至您的 Colcon 工作区并拉取 MoveIt 教程源代码，其中 <branch> 可以是例如 ROS Humble 的 humble 或最新版本教程的 main :

cd ~/ws_moveit/src
git clone -b <branch> https://github.com/moveit/moveit2_tutorials

接下来我们将下载 MoveIt 其余部分的源代码：:

vcs import --recursive < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

导入命令可能会要求您提供 GitHub 凭据。 您只需按 Enter 即可继续（忽略“身份验证失败”错误）。

构建您的 Colcon 工作区

首先删除所有先前安装的 moveit 二进制文件：:

sudo apt remove ros-$ROS_DISTRO-moveit*

下面将从 Debian 安装您工作区中尚不存在的任何软件包依赖项。 此步骤将安装 MoveIt 及其所有依赖项：:

sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

下一个命令将配置您的 Colcon 工作区：:

cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin release

此构建命令可能需要很长时间（20 分钟以上），具体取决于您的计算机速度和可用 RAM 数量（我们建议 32 GB）。

使用此命令构建的某些软件包需要高达 16GB 的 RAM 才能构建。默认情况下，“colcon”会尝试同时构建尽可能多的软件包。 如果您的计算机内存不足，或者构建通常无法在您的计算机上完成， 您可以尝试将“–executor equation”附加到上面的“colcon”命令以一次仅构建一个软件包，或“–parallel-workers <X>”以限制同时构建的数量。对于更受限制的机器，您可以尝试运行“MAKEFLAGS=”-j4 -l1” colcon build –executor equation”。

如果一切顺利，您应该会看到消息“摘要：X 个包已完成”，其中 X 可能是 50。如果您遇到问题，请尝试重新检查您的 ROS 安装。

设置您的 Colcon 工作区

Source the Colcon workspace:

source ~/ws_moveit/install/setup.bash

Optional: add the previous command to your .bashrc:

echo 'source ~/ws_moveit/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

Note

Sourcing the setup.bash automatically in your ~/.bashrc is not required and often skipped by advanced users who use more than one Colcon workspace at a time, but we recommend it for simplicity.

Next Step

Nice job! Next, we will Visualize a robot with the interactive motion planning plugin for RViz