基本概念

ROS 2 是一种基于强类型匿名发布/订阅机制的中间件，允许在不同进程之间传递消息。

任何 ROS 2 系统的核心都是 ROS 图。 ROS 图是指 ROS 系统中的节点网络以及它们之间进行通信的连接。

这些概念将帮助您开始了解 ROS 2 的基础知识。