迁移包

有两种不同类型的软件包迁移：

将现有软件包的源代码从 ROS 1 迁移到 ROS 2，目的是使源代码的很大一部分保持不变或至少相似。

例如 pluginlib，其中源代码在同一存储库中的不同分支中维护，并且可在必要时在这些分支之间移植通用补丁。 * 为 ROS 2 实现与 ROS 1 软件包相同或相似的功能，但假设源代码会有很大不同。例如 ROS 1 中的 roscpp 和 ROS 2 中的 rclcpp，它们是独立的存储库，不共享任何代码。

先决条件 

在将 ROS 1 包迁移到 ROS 2 之前，其所有依赖项都必须在 ROS 2 中可用。

Package.xml 格式版本 

ROS 2 仅支持 package.xml 格式版本 2 及更高版本。

如果您的包的 package.xml 使用格式 1，则使用 Package.xml 格式 1 到 2 迁移指南对其进行更新。

依赖项名称 

来自 rosdep 的依赖项名称不需要更改，因为它们在 ROS 1 和 ROS 2 之间共享。

发布到 ROS 中的某些包在 ROS 2 中可能具有不同的名称，因此可能需要相应地更新依赖项。

元包 

ROS 2 没有针对元包的特殊包类型。元包仍然可以作为仅包含运行时依赖项的常规包存在。从 ROS 1 迁移元包时，只需删除包清单中的 <metapackage /> 标签。有关元包/变体的更多信息，请参阅使用变体。

许可 

在 ROS 1 中，我们推荐的许可证是 3-Clause BSD 许可证。在 ROS 2 中，我们推荐的许可证是 Apache 2.0 许可证。

对于任何新项目，我们建议使用 Apache 2.0 许可证，无论是 ROS 1 还是 ROS 2。

但是，在将代码从 ROS 1 迁移到 ROS 2 时，我们不能简单地更改许可证。必须为任何预先存在的贡献保留现有许可证。

为此，如果要迁移软件包，我们建议保留现有许可证并继续在现有 OSI 许可证下为该软件包做出贡献，我们希望该许可证是核心元素的 BSD 许可证。

这将使事情变得清晰易懂。

更改许可证 

可以更改许可证，但您需要联系所有贡献者并获得许可。对于大多数软件包来说，这可能是一项重大工作，不值得考虑。如果软件包的贡献者很少，那么这可能是可行的。