GurumNetworks GurumDDS

rmw_gurumdds 是使用gurumnetworks gurumdds的ROS中间件接口的实现。有关Gurumdds的更多信息，请访问 GurumNetworks website.

先决条件

本指南假定您已经完成了ROS 2环境设置过程，要么由 Installing ROS 2 via Deb Packages or Building ROS 2 from source on Ubuntu.

版本要求 (see the README for details):

ROS 2 Distro	GurumDDS Version
rolling	>= 3.2.0
jazzy	>= 3.2.0
humble	3.1.x

ROS 2 APT存储库在Ubuntu上提供了Gurumdds的DEB包。 gurumdds的Windows二进制安装程序将很快提供。

您可以从 GurumDDS Free Trial page.

获得许可后，将其放置在以下位置： /etc/gurumnet

安装

选项1：从ROS 2 APT存储库中安装（建议）

sudo apt install ros-rolling-rmw-gurumdds-cpp

This installs both rmw_gurumdds_cpp and gurumdds.

选项2：从源代码构建

1. 克隆存储库

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_gurumdds -b rolling ros2/rmw_gurumdds

2. 安装依赖项：

cd ..
rosdep install --from src -i --rosdistro rolling

3. 使用COLCON构建工作区：

colcon build --symlink-install

切换到rmw_gurumdds

通过设置环境变量，从其他RMW实现转换为RMW_GURUMDDS：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp

有关使用多个RMW实现的更多信息，请参见 Working with multiple RMW implementations.

测试安装

运行 Talker``和 ``侦听器 节点以验证您的安装：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果节点成功通信，则您的安装正常工作。

Note

Remember to source your ROS 2 setup script before running these commands.