迁移脚本

ROS CLI

在 ROS 1 中，有单独的命令用于执行各种操作，例如“rosrun”、“rosparam”等。

在 ROS 2 中，有一个名为“ros2”的顶级命令，所有操作都是它的子命令，例如“ros2 run”、“ros2 param”等。

在 ROS 1 中，节点的参数直接在命令行上提供。

ROS 2 参数的范围应为“–ros-args”和尾随的“–”（如果后面没有参数，则可以省略尾随的双破折号）。

重新映射名称与 ROS 1 类似，采用“from:=to”的形式，不同之处在于它前面必须有一个“–remap”（或“-r”）标志。例如：

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r foo:=bar

我们对参数使用类似的语法，使用“–param”（或“-p”）标志：

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -p my_param:=value

请注意，这与在 ROS 1 中使用前导下划线不同。

要更改节点名称，请使用“__node”（ROS 1 等效于“__name”）：

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r __node:=new_node_name

请注意“-r”标志的使用。更改命名空间“__ns”需要相同的重新映射标志：

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r __ns:=/new/namespace

ROS 2 中没有与以下 ROS 1 密钥等效的密钥：

__log (but --log-config-file can be used to provide a logger configuration file)
__ip
__hostname
__master