Loopback Simulator

源代码在 Github.

nav2_loopback_sim 是一个独立的模拟器，用于创建非物理模拟的“环回”，以取代机器人硬件、物理模拟器（Gazebo、Bullet、Isaac Sim 等）。 它根据命令速度的输出请求计算机器人的里程表，以创建完美的“无摩擦平面”式模拟，用于单元测试、系统测试、更高级别系统的研发、测试行为而无需考虑定位精度或系统动态以及多机器人模拟。

参数

update_duration:

Type	Default
double	0.01

Description

更新间隔时间（秒）

base_frame_id:

Type	Default
string	“base_link”

Description

要使用的基础框架。

odom_frame_id:

Type	Default
string	“odom”

Description

要使用的 odom 框架。

map_frame_id:

Type	Default
string	“map”

Description

要使用的地图框。

scan_frame_id:

Type	Default
string	“base_scan”

Description

用于发布碰撞监视器扫描的扫描框架

Example

loopback_simulator:
  ros__parameters:
    base_frame_id: "base_footprint"
    odom_frame_id: "odom"
    map_frame_id: "map"
    scan_frame_id: "base_scan"  # tb4_loopback_simulator.launch.py remaps to 'rplidar_link'
    update_duration: 0.02