规划服务器

源代码 Github.

规划器服务器实现了用于处理堆栈的规划器请求的服务器，并托管插件实现的映射。 它将接受目标和要使用的规划器插件名称，并调用适当的插件来计算到达目标的路径。 它还托管全局成本图。

参数

planner_plugins:

Type	Default
vector<string>	[‘GridBased’]

Description

参数和处理请求的映射插件名称列表。

Note

此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个：code:plugin 参数来定义要在命名空间中加载的插件类型。

Example:

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ["GridBased"]
    GridBased:
      plugin: "nav2_navfn_planner::NavfnPlanner" # In Iron and older versions, "/" was used instead of "::"

expected_planner_frequency:

Type	Default
double	[20.0]

Description

预期的规划器频率。如果当前频率小于预期频率，则显示警告消息。

action_server_result_timeout:

Type	Default	Unit
double	10.0	seconds

Description

如果未产生结果，则操作服务器丢弃目标句柄的超时值（以秒为单位）。这在 rcl 中默认为 15 分钟，但在此 PR #1012 中更改为 10 秒，这可能小于 Nav2 中某些操作的运行时间。对于大多数应用程序，只要服务器内的操作不超过此期限，就不需要调整。 此问题已向 OSRF 提出，以寻找另一种解决方案来避免记账时出现活动目标超时，因此这是一个半临时的解决方法

bond_heartbeat_period:

Type	Default
double	0.1

Description

生命周期节点债券机制发布周期（在 /bond 主题上）。如果小于或等于 0.0，则禁用。

Default Plugins

当：code:planner_plugins 参数未被覆盖时，将加载以下默认插件：

Namespace	Plugin
“GridBased”	“nav2_navfn_planner::NavfnPlanner”

Example

planner_server:
  ros__parameters:
    expected_planner_frequency: 20.0
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner::NavfnPlanner' # In Iron and older versions, "/" was used instead of "::"