Waypoint Follower

源代码在 Github.

航点跟随器模块使用 NavigateToPose 动作服务器实现了一种航点跟随方法。 它将接收一组有序的航点进行跟随，然后尝试按顺序导航到它们。 它还托管一个航点任务执行器插件，可用于在航点执行自定义行为，如等待用户指令、拍照或拿起箱子。 如果无法到达某个航点，stop_on_failure 参数将确定是继续前往下一个点还是停止。

参数

stop_on_failure:

Type	Default
bool	true

Description

如果单个航点失败，是否使操作任务失败。如果为 false，将继续到下一个航点。

loop_rate:

Type	Default
int	20

Description

对当前导航任务的结果进行检查。

global_frame_id:

Type	Default
string	‘map’

Description

robot_localization 发布的全局坐标系的名称。仅供 gps_waypoint_follower 使用，将 GPS 航点转换为此坐标系。

action_server_result_timeout:

Type	Default	Unit
double	900.0	seconds

Description

如果未产生结果，则操作服务器丢弃目标句柄的超时值（以秒为单位）。这在 rcl 中默认为 15 分钟，但在此 PR #1012 中更改为 10 秒，这可能小于 Nav2 中某些操作的运行时间。对于大多数应用程序，只要服务器内的操作不超过此期限，就不需要调整。 此问题已向 OSRF 提出，以寻找另一种解决方案来避免记账时出现活动目标超时，因此这是一个半临时的解决方法

bond_heartbeat_period:

Type	Default
double	0.1

Description

生命周期节点债券机制发布周期（在 /bond 主题上）。如果小于或等于 0.0，则禁用。

waypoint_task_executor_plugin:

Type	Default
string	‘wait_at_waypoint’

Description

用于定义机器人到达航点时要执行的任务的插件。

Note

定义的插件命名空间需要有一个：code:plugin 参数来定义要在命名空间中加载的插件的类型。

Example:

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
    wait_at_waypoint:
      plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
      enabled: True
      waypoint_pause_duration: 0

提供的插件

下面列出的插件位于“nav2_waypoint_follower”命名空间内。

• WaitAtWaypoint
• PhotoAtWaypoint
• InputAtWaypoint

默认插件

Namespace	Plugin
“wait_at_waypoint”	“nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint”

Example

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    loop_rate: 20
    stop_on_failure: false
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
      wait_at_waypoint:
        plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
        enabled: True
        waypoint_pause_duration: 0