Map Server / Saver

源代码在 Github.

地图服务器实现了处理堆栈的地图加载请求并托管地图主题的服务器。 它还实现了地图保存器服务器，该服务器将在后台运行并根据服务请求保存地图。还有一个类似于 ROS 1 的地图保存器 CLI，用于保存单个地图。

地图保护程序参数

save_map_timeout:

Type	Default
int	2.0

Description

尝试保存地图的超时时间（秒）。

free_thresh_default:

Type	Default
double	0.25

Description

占用网格的自由空间最大概率阈值。

occupied_thresh_default:

Type	Default
double	0.65

Description

占用网格的占用空间最小概率阈值。

Map Server Parameters

yaml_filename:

Type	Default
string	N/A

Description

映射 yaml 文件的路径。Rolling + Iron-Turtle 的注意事项：此参数可以从 yaml 文件中设置，也可以使用启动配置参数“map”进行设置。如果我们在启动命令行/启动配置默认值上设置它，我们将覆盖 yaml 默认值。如果您希望在 yaml 中指定您的地图文件，请删除启动默认值，以免它在 Nav2 的默认启动文件中被覆盖。Iron 之前：必须在 yaml 中设置“yaml_filename”（即使是虚假值），以便我们的启动脚本可以用启动值覆盖它。

topic_name:

Type	Default
string	“map”

Description

发布已加载地图的主题。

frame_id:

Type	Default
string	“map”

Description

用于发布已加载地图的框架。

Costmap Filter Info Server Parameters

type:

Type	Default
int	0

Description

所用代价地图过滤器的类型。这是应解释为的过滤器类型的枚举。我们提供以下预定义类型：

• 0：禁区/优先车道过滤器

• 1：速度过滤器，速度限制以最高速度的百分比指定

• 2：速度过滤器，速度限制以绝对值（米/秒）指定

• 3：二进制过滤器

filter_info_topic:

Type	Default
string	“costmap_filter_info”

Description

发布代价地图过滤器信息的主题。

mask_topic:

Type	Default
string	“filter_mask”

Description

发布过滤掩码的主题。此参数的值应与调整为过滤掩码发布的 Map Server 的 topic_name 参数一致。

base:

Type	Default
double	0.0

Description

OccupancyGrid 掩码值的基数 -> 过滤空间值的线性转换，其过程如下： filter_space_value = base + multiplier * mask_value

multiplier:

Type	Default
double	1.0

Description

OccupancyGrid 掩码值的乘数 -> 过滤空间值的线性转换，其过程如下： filter_space_value = base + multiplier * mask_value

bond_heartbeat_period:

Type	Default
double	0.1

Description

生命周期节点债券机制发布周期（在 /bond 主题上）。如果小于或等于 0.0，则禁用。

Example

map_server:
  ros__parameters:
    yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml"
    topic_name: "map"
    frame_id: "map"

map_saver:
  ros__parameters:
    save_map_timeout: 5.0
    free_thresh_default: 0.25
    occupied_thresh_default: 0.65

costmap_filter_info_server:
  ros__parameters:
    type: 1
    filter_info_topic: "costmap_filter_info"
    mask_topic: "filter_mask"
    base: 0.0
    multiplier: 0.25